ราวบันไดที่เก่าแก่ที่สุดที่รู้จักคือราวไม้ขัดแตะตรง- ซึ่งตั้งอยู่ที่บริเวณนิคมยุคหินใหม่เหอมูตูในเมืองหยูเหยา เจ้อเจียง มีอายุเก่าแก่กว่า 7,000 ปี
ราวบันไดมีมาตั้งแต่สมัยราชวงศ์โจว ดังที่เห็นได้จากลวดลายการตกแต่งวัตถุศพของราชวงศ์โจว ในสมัยราชวงศ์ฮั่น การใช้ราวบันไดแพร่หลายมากขึ้น และส่วนประกอบต่างๆ เช่น ไม้เท้า แผงตกแต่ง ราวบันได และฐานบัวก็ปรากฏขึ้น
ในช่วงราชวงศ์เหนือและใต้ ราวบันไดโดยพื้นฐานแล้วได้กลายมาเป็นรูปแบบราวบันไดที่เห็นในรุ่นต่อๆ ไป ในสมัยราชวงศ์ซุยและราชวงศ์ถัง ราวบันไดหินเริ่มถูกสร้างขึ้น เช่น ราวบันไดหินบนสะพานโค้งหินจ้าวโจวในราชวงศ์ซุย
ในสมัยราชวงศ์ซ่ง การใช้ราวบันไดหินเริ่มมีความสมบูรณ์มากขึ้น *Yingzao Fashi* (มาตรฐานอาคาร) ที่ประกาศใช้ในสมัยราชวงศ์ซ่งเหนือได้กำหนดมาตรฐานในรูปแบบของราวตะขอเดี่ยว-และตะขอคู่- *Yingzao Fashi* ของราชวงศ์ซ่งบรรยายถึงราวบันไดหินสองรูปแบบ แบบแรกเป็นราวตะขอคู่- และอีกแบบเป็นราวตะขอเดี่ยว- ด้วยการพัฒนาและการปรับปรุงอย่างต่อเนื่อง ราวบันไดจึงมีความซับซ้อนและหลากหลายมากขึ้นในการตกแต่งในสมัยราชวงศ์หมิงและชิง หลังจากปลายราชวงศ์ชิง สัดส่วน ขนาด และรูปแบบการตกแต่งราวบันไดแบบคลาสสิกตะวันตกเข้ามาในประเทศจีน ราวบันไดสมัยใหม่โดดเด่นด้วยวัสดุและการออกแบบที่หลากหลายยิ่งขึ้น
